硬件架构与感知能力
- 全栈式传感器融合：配备 1 颗禾赛 128 线激光雷达、11 颗高清摄像头、3 颗毫米波雷达和 12 颗超声波雷达，构建 360°×200 米超视距感知网络。激光雷达可识别 200 米外直径 10cm 的电线等细微障碍物，800 万像素三目摄像头的动态曝光补偿技术使夜间行人检测率提升至 99.7%。能在高速场景下提前 100 米识别静止车辆，AEB 紧急制动在 135km/h 时速下仍可有效刹停。
- 算力与算法突破：双 Orin - X 芯片提供 508TOPS 算力，支持 BEV+Transformer 架构的实时环境建模，每秒更新 30 次动态鸟瞰图（BEV）。端到端大模型直接映射传感器数据至控制指令，延迟降至 200ms 以内，加塞识别准确率达 98.7%，变道成功率为 92%，优于传统模块化系统。
功能覆盖与实际表现
- 高速 NOA：在封闭高速路中，自动变道逻辑接近人类驾驶员，可根据导航路线主动超车，遇大货车时自动偏移 10cm 保持安全距离。2024 年累计智驾里程突破 1 亿公里，但在施工路段等特殊场景存在误判情况，对非常规场景的处理能力有待优化。
- 城市 NOA：支持路口无保护左转、行人鬼探头预警等功能，在光线充足的城市道路中表现稳定。2024 年 8 月 OTA 升级后，新增对二轮车、行人的防御性减速，绕行逻辑更合理。不过在夜间逆光场景下，对横穿三轮车的识别距离缩短，制动介入较晚；在狭窄道路中面对对向车辆入侵时可能发生碰撞。
- 泊车与代客功能：自动泊车支持极窄车位泊车（最小宽度 2.1 米），通过 “蟹行模式”（后轮转向）提升灵活性，但部分用户反馈泊车速度较慢，且曾因软件 BUG 导致剐蹭事故。代客泊车跨楼层记忆泊车最长 1.5 公里，定位精度 ±10cm，但在复杂地库中可能出现路径规划失误。
交互设计
- 语音控制：小爱同学支持全车语音交互，可通过 “变道超车”“保持车距” 等指令直接干预智驾系统，响应速度 0.8 秒。
- 可视化界面：56 英寸 HUD 实时显示道路模型、障碍物位置及决策逻辑，增强用户对系统的信任感。
OTA 迭代
每月一次 OTA 持续优化体验，如 2024 年 8 月升级后，城市领航辅助变道次数减少 30%，紧急车道保持触发条件更精准。2025 年 1 月 1 日，“车位到车位” 端到端全场景智能驾驶先锋版开始推送，支持车辆自动驶出车位、闸机卡口自动通行以及目的地自动开启寻位泊车等，还接入了 VLM 视觉语言大模型，使系统能够识别复杂的道路环境和特殊交通规则区域，并通过文字和语音提示。
